文章目录

0 引言

1 结构设计与工作原理分析

1.1 整体结构设计

1.2 工作原理

2 消防机器人的结构设计

2.1 行走装置的设计

    2.1.1 四驱行走装置的设计

    2.1.2 双足行走装置的设计

2.2 转臂执行装置的设计

3 主要零部件建模仿真分析

3.1 四驱行走装置建模仿真

3.2 行走装置的Simulink振动仿真分析

    3.2.1 四自由度机器振动模型

    3.2.2 四自由度机器振动分析

4 实验验证

5 结语

文章摘要:为有效地应对目前日益复杂的灭火环境,减少不必要的人员伤亡,设计了一款可在四驱轮式和步态行走自由切换,并能实现全方位喷射的消防灭火机器人。首先对机器人的整体结构进行设计,主要包括行走装置和转臂执行装置。其次,采用SolidWorks对主要零部件进行建模仿真,并采用MATLAB/Simulink对行走装置进行振动仿真。最后,对机器人平衡能力进行实验验证,实验结果表明:机器人平衡率达98.8%,可满足复杂场合的灭火要求。

文章关键词:

项目基金:《消防界(电子版)》 网址: http://www.xfjzz.cn/qikandaodu/2021/0924/1641.html