文章摘要:在多无人机协同执行高层消防救援任务的场景中,室内复杂火场环境下路径规划是亟待解决难题之一.本文针对快速搜索随机树算法（Rapidly-exploring random tree, RRT）搜索区域受限、耗时较长、结果可行性差等问题,提出RRT森林算法.通过随机选取根节点、生成随机树、连接合并随机树,使高层消防多无人机在复杂室内环境下协同路径规划效率显著提高.此外,采用两次动态规划以及改进障碍物接近检测方法,进一步提高路径的可行性.最终,通过仿真验证算法的有效性.

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